[보관용 원문 — 최신 상태는 상위 README와 기능별 문서를 참고]

Tailscale로 Jetson에 원격 접속해서 ROS 2 Humble 환경을 확인했고, jisu_ws 워크스페이스 안에 로봇 설명 패키지를 만든 다음 임시 URDF로 base_link, camera_link, imu_link 좌표계를 구성했습니다.
또 launch 파일이랑 CMake 설정까지 작성해서 빌드했고, RViz2에서 임시 로봇 모델과 TF가 정상적으로 연결되는 것까지 확인한 상태입니다. 다만, 실제 차체의 구체적인 치수와 센서의 배치를 모르겠어서 구조랑 크기는 반영하지 않고 임시로 지정해두었습니다. 추후에 구조체의 치수를 받게 되면 수정하겠습니다.


이번 주에 연속으로 학교에 가지 못해서 장비 사용을 못했습니다.. 그래서 일단 먼저 RealSense 뎁스카메라의 토픽 발행 및 거리값 저장 방법을 조사했습니다.

뎁스카메라에서 발행되는 Depth Image 토픽을 이용해서 일정 영역에서 거리값을 추출하고, 해당 값을 시간 정보와 함께 CSV파일로 저장하는 방식으로 구현하면 된다는 것을 확인하였습니다.
내일 정리한 내용을 바탕으로 토픽 발행과 거리값 추출 및 CSV 저장까지 구현 완료하겠습니다.

뎁스 카메라 토픽 발행 및 거리값 저장 완료했습니다.

depth_to_csv.py코드 넣었을 때 나오는 결과값입니다.
거리에 따라 값 변하는 거 확인되었고 너무 가까울 시 거리값이 안나오는 것 또한 확인하였습니다.

tail -n 10 ~/depth_distance.csv 입력하면 저장된 거리값 확인 가능합니다.

USB-CAM, depth camera 각각 카메라 토픽 발행 및 apriltag tf 상대 위치 출력까지 완료했습니다
